Rutherford Agbeshi Patamia

Deakin University

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多いロボット書架挿入のためのハイブリッド残差強化学習
  マニピュレーション2026/9/17

  把持後の本を狭い棚に挿入する接触の多い制御問題に対し、公称タスク空間制御器と残差PPOを組み合わせ、局所補正と解放判断を学習させて成功率を大幅に改善した。

• 把持条件付き配置のための実行を考慮した事前ランキング
  マニピュレーション2026/9/17

  把持と配置の候補を計画前にランキングし、実行可能性を予測するモデルを提案。30物体・1235シーンのデータセットで成功率を大幅に改善した。