Runyu Lei

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DRAM: ロボットマニピュレーション方策のためのデルタ則リカレント連想記憶
  マニピュレーション2026/9/26

  事前学習済みロボット方策に後付けできる固定サイズの連想記憶モジュールDRAMを提案し、バックボーンを凍結したまま長期的な履歴依存タスクの性能を向上させた。

• オフライン強化学習のためのポリシー抽出の分離
  オフライン強化学習2026/8/21

  オフライン強化学習では、アクターと批評家を同時に訓練する従来の手法が、固定データによる過大評価やOOD行動の問題を引き起こす。本論文では、アクターを行動分布のモデリングに限定し、推論時に批評家が候補行動を再ランク付けする「分離ポリシー抽出」パラダイムを提案し、性能向上を実証した。

• UEREBot: 非構造環境と高速動的障害物下での安全な四足歩行の学習
  歩行2026/2/1

  非構造環境での目標到達・不整地走破・高速動的障害物回避を両立するため、低速な計画と瞬時の反射的回避を階層的に統合した四足歩行フレームワークを提案し、Isaac LabとUnitree Go2で有効性を示した。