Ruigang Wang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LOInK: 構造化ニューラルサロゲートモデルによる学習型最適逆運動学
  逆運動学2026/9/18

  コスト最小の逆運動学解を効率的に生成するため、構成空間をタスク・潜在空間へ双リプシッツ可逆写像で学習し、演算子分割によるネットワーク反転で解をサンプリングする手法を提案。

• 安全性と安定性を保証するゴール条件付きニューラルODEによる全対運動計画
  運動計画2026/4/1

  任意の初期状態と目標状態を扱う全対運動計画のため、双リプシッツ微分同相写像を用いた滑らかなゴール条件付きニューラルODEを構築し、目標位置によらず大域的指数安定性と安全性を理論的に保証する手法を提案した。