Ronen I. Brafman

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPIに基づく分離型マルチアーム動作計画
  マニピュレーション2026/2/1

  サンプリングベースMPCのSTORMを拡張し、各アームが他アームを動的障害物として扱う分散型マルチアーム動作計画MR-STORMを提案。静的・動的障害物下でSOTAを上回る性能を示した。

• ロボティクスにおけるモデルベースAI計画・実行システム
  タスクプランニング2025/5/1

  モデルベースの計画・実行システムによる柔軟な自律ロボット構築の設計選択や課題を整理し、今後の発展方向を展望したサーベイ。

• 古典的経路計画と強化学習の融合による安全な移動ナビゲーション
  移動ナビゲーション2024/3/1

  古典的な経路計画アルゴリズムを強化学習のガイドとして活用し、安全性を保証するフォールバック機構を組み込むことで、人間に馴染む移動ナビゲーションを少ないデータで実現した。

• Towards Plug'n Play Task-Level Autonomy for Robotics Using POMDPs and Generative Models
  2022/7/1