Elias Goldsztejn

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPIに基づく分離型マルチアーム動作計画
  マニピュレーション2026/2/1

  サンプリングベースMPCのSTORMを拡張し、各アームが他アームを動的障害物として扱う分散型マルチアーム動作計画MR-STORMを提案。静的・動的障害物下でSOTAを上回る性能を示した。

• 古典的経路計画と強化学習の融合による安全な移動ナビゲーション
  移動ナビゲーション2024/3/1

  古典的な経路計画アルゴリズムを強化学習のガイドとして活用し、安全性を保証するフォールバック機構を組み込むことで、人間に馴染む移動ナビゲーションを少ないデータで実現した。

• PTDRL: Parameter Tuning using Deep Reinforcement Learning
  2023/6/1