Rohan Paul

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• C2F-Space：視覚言語モデルを用いた粗から細への空間指示のグラウンディング
  空間グラウンディング2025/11/1

  視覚言語モデルで空間指示を粗く推定し、スーパーピクセル化で領域を精緻化する粗から細への空間グラウンディング手法を提案し、ロボットのピックアンドプレースに応用した。

• G²TR: 大規模事前学習モデルを組み合わせたロボット指示追従のための汎用的接地時系列推論
  VLA2024/10/1

  人間の過去の行動を参照する指示に対し、大規模事前学習モデルを組み合わせて、関連する過去の映像区間の特定・対象物体の推論・現在位置の追跡を行う時系列推論手法を提案した。

• PhyPlan: 物理情報を活用したロボットマニピュレータの汎用かつ迅速な物理タスクプランニング
  マニピュレーション2024/6/1

  物理情報ニューラルネットワーク(PINN)と改良型モンテカルロ木探索(MCTS)を組み合わせ、ロボットが投げる・滑らせる・壁で跳ね返すといった動的な物理タスクを高速かつ汎用的に計画・学習できるフレームワークを提案した。

• ロボットマニピュレーションにおける計画実行エラーからの復帰学習：ニューロシンボリックアプローチ
  マニピュレーション2024/5/1

  シーングラフを用いたニューロシンボリックな状態表現により、失敗の検出と局所化を行い、効率的な再計画を可能にする手法を提案。

• スケッチ・プラン・一般化：帰納的空間概念のための神経記号的プログラム表現による学習と計画
  神経記号/プログラム学習2024/4/1

  少数の実演から空間概念を学習し、LLMのコード生成と神経記号的なプログラム探索を組み合わせて、新しい複雑な概念へ帰納的に一般化する手法を提案した論文。

• 不確かさを考慮した能動学習によるロボットマニピュレータ向けNeRF物体モデル構築
  マニピュレーション2024/4/1

  ロボットが視覚行動と再配向行動を能動的に選びながらNeRFで物体の完全な3Dモデルを効率的に学習し、未知の姿勢での操作を可能にする手法を提案した。

• PhyPlan: Compositional and Adaptive Physical Task Reasoning with Physics-Informed Skill Networks for Robot Manipulators
  2024/2/1
• Learning Neuro-symbolic Programs for Language Guided Robot Manipulation
  2022/11/1
• ToolTango: Common sense Generalization in Predicting Sequential Tool Interactions for Robot Plan Synthesis
  2022/6/1
• GoalNet: Inferring Conjunctive Goal Predicates from Human Plan Demonstrations for Robot Instruction Following
  2022/5/1
• TANGO: Commonsense Generalization in Predicting Tool Interactions for Mobile Manipulators
  2021/5/1
• ToolNet: Using Commonsense Generalization for Predicting Tool Use for Robot Plan Synthesis
  2020/6/1
• Temporal Grounding Graphs for Language Understanding with Accrued Visual-Linguistic Context
  2018/11/1