Rickmer Krohn

Technical University of Darmstadt

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PolyUMI: 視覚・触覚・音声を統合した物体推論と操作のためのアクセシブルなデータ収集
  マルチモーダル模倣学習2026/9/24

  無線ハンドヘルドグリッパで視覚・触覚・音声・固有感覚を同期収集し、ロボットに展開できるオープンソース基盤と、異種センサ情報を統合するマルチモーダル方策VisTAを提案。物体推論や滑り制御、接触の多い操作で有効性を示した。

• 多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作
  触覚/模倣学習/マニピュレーション2026/6/1

  異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。

• 接触の多いロボット強化学習のための自己教師ありマルチセンサ事前学習
  マニピュレーション2025/11/1

  マスク付きオートエンコーディングで視覚・力・固有感覚を統合する表現を事前学習し、非対称なActor-Critic構造で接触の多いマニピュレーションを効率的に学習する手法を提案。

• モバイルマニピュレーションにおける直感的全身テレオペレーションへの身体性の役割
  テレオペレーション2025/9/1

  移動マニピュレーションの遠隔操作において、操作と移動を統合するか分離するか、またVRと画面表示のフィードバックを比較し、VRは作業時間と負荷を増やす一方、統合型の操作が模倣学習の性能を高める可能性を示した。