Richard Cha

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低侵襲手術の自律研究向けオープンソース3アームプラットフォームARTS
  手術ロボティクス2026/11/11

  市販部品のみで約13.7万ドルで構築できる、低侵襲手術の自律研究用オープンソース3アームロボットプラットフォームを開発し、その性能と操作性を評価した。

• SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク
  手術ロボティクス2025/5/1

  言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。

• 蛍光ガイドによる自律ロボット腎部分切除術に向けた新規組織模倣ハイドロゲルファントム
  医療ロボティクス2025/3/1

  近赤外蛍光イメージングを用いて腎腫瘍の切除経路を自律計画・実行するロボットシステムを提案し、電気手術器具に対応した新規ハイドロゲル腎ファントムで実証した。