Raphael Trumpp

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 減衰残差方策最適化による実世界自動運転レースの効率化
  強化学習/自動運転2026/3/1

  残差方策学習を拡張し、ベース方策を徐々に減衰させて単独のニューラル方策を得る手法を提案し、1/10スケールの自動運転レースでシミュレーションと実機の両方で性能を向上させた。

• 周辺予測から統合予測へ：自動運転のためのシーン整合的な軌道予測手法の評価
  軌道予測2025/7/1

  自動運転における軌道予測で、各エージェントを独立に予測する周辺予測と、相互作用を考慮した統合予測の手法を体系的に比較し、精度・多様性・推論効率を評価した。

• RaceMOP: 残差方策学習を用いたマルチエージェント自律レースのためのマップレスオンラインパスプランニング
  マルチエージェント/経路計画2024/3/1

  人工ポテンシャル場をベース方策とし、残差方策学習を組み合わせることで、地図なしで局所観測のみから高速な追い越しを行うマルチエージェントレース用プランナを提案した。

• F1TENTH自律走行の統一：サーベイ、手法、ベンチマーク
  自律走行2024/2/1

  1/10スケールのF1TENTH自律走行研究をサーベイし、古典的手法と学習手法を整理してベンチマーク評価を提供した論文。

• Efficient Learning of Urban Driving Policies Using Bird's-Eye-View State Representations
  2023/5/1
• Residual Policy Learning for Vehicle Control of Autonomous Racing Cars
  2023/2/1
• Modeling Interactions of Autonomous Vehicles and Pedestrians with Deep Multi-Agent Reinforcement Learning for Collision Avoidance
  2021/9/1