Rahul Moorthy

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性誘導による探索的軌道最適化：サンプリングベースMPCのための手法
  軌道最適化2026/4/1

  軌道最適化の局所解への収束を防ぐため、不確実性楕円体で軌道を表現し、ヘリンジャー距離で軌道間の分離を促す新しいサンプリング手法を提案した。

• C-Free-Uniform: 地図条件付き軌道サンプラーによるモデル予測パス積分制御
  ナビゲーション2025/10/1

  自由空間を均一にサンプリングする制御入力分布を局所地図に基づいて生成し、MPPI制御に統合することで、複雑なナビゲーションタスクで少ないサンプル数ながら高い成功率を実現した。

• 教師なしC-Uniform軌道サンプラーとモデル予測パス積分制御への応用
  モデル予測制御2025/3/1

  制御入力確率をニューラルネットで計算する教師なしC-Uniform軌道サンプラーを提案し、MPPI制御に統合して探索性能を向上させた。