Qiongfeng Shi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• StateMem: VLAポリシーのための単一状態残差メモリと適応推論
  VLA2026/9/19

  予測誤差で更新する単一のメモリトークンとキャッシュ再利用の適応制御により、履歴情報を保持しつつ計算を削減するVLAポリシーを提案。

• OrthoSkillVLA: 勾配情報に基づくスキル部分空間適応による継続的スキル学習
  VLA/継続学習2026/8/20

  事前学習済みのVLAモデルを複数のスキルに順次適応させる際に生じる破滅的忘却を防ぐため、VLMとActionHeadに別々の部分空間制約を課し、出力層には軽量なMoEデコーダを導入するパラメータ効率的な継続学習フレームワークを提案した。

• ProbeFlow: 学習不要の適応型フローマッチングによる視覚言語行動モデルの高速化
  VLA/行動生成/推論高速化2026/3/1

  VLAモデルの行動生成に用いるフローマッチングの推論遅延を、軌道の複雑さに応じて積分ステップ数を動的に調整する学習不要のフレームワークで削減し、実機でも安定した高速動作を実現した。