Prashant Solanki
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御/安定性制御/予測経路計画制御安定性制御・故障検出
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自律制御システムのためのレジリエンス指標制御/安定性2026/9/16
非線形制御システムの安定性低下を早期に検知するため、臨界減速に基づくレジリエンス指標を設計し、ロボットシミュレーションとクアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
- 臨界減速によるクアッドローターの制御起因喪失予測制御/予測2026/7/1
クアッドローターの制御起因の喪失(LOC)を、臨界減速現象に基づく早期警戒指標で予測する手法を開発し、実飛行データで評価した。
- 単一障害物から混雑環境へ：並進不変な合成回避集合経路計画2026/3/1
並進不変なダイナミクスのもとで、単一障害物の回避コスト関数を再利用し、複数障害物の合成回避集合を効率的に構成する枠組みを提案した。
- 制御不能に至る前兆を捉える：レジリエンス指標による早期警告制御安定性2025/12/1
フィードバック制御系が不安定化する前に、臨界減速と呼ばれる現象を利用してモデルなしで早期警告を検出する手法を提案し、ドローンで実証した。
- クアッドロータの制御喪失を検出する新指標制御・故障検出2024/8/1
アクチュエータ能力に基づく指標を提案し、故障や急激なヨー運動によるクアッドロータの制御喪失をシミュレーションと実機データで検出できることを示した。