Pranit Mohnot

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全なヒューマノイド全身追従のためのフィルタ考慮型ファインチューニング
  ヒューマノイド制御2026/10/1

  ヒューマノイドの全身追従ポリシーと安全フィルタの間に生じる不整合を分析し、フィルタを考慮したファインチューニング手法CoFiTを提案。制約違反時間を大幅に削減し、実機でも安全に動作することを示した。

• 人型ロボットのための制約付き全身追従制御
  全身制御2026/6/1

  強化学習で訓練された人型ロボットの全身追従ポリシーに対し、運用時空間制御と制御バリア関数を統合し、衝突回避や関節限界、重心安定性などの任意の制約をリアルタイムで満たす制御フレームワークを提案した。