Prakrut Kotecha

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STRIDE: フローマッチングによる構造化ラグランジアンと確率的残差ダイナミクス
  ダイナミクス学習2026/3/1

  剛体力学をラグランジアンニューラルネットで、不確実な接触・摩擦などの残差力を条件付きフローマッチングで分離して学習するダイナミクスモデルを提案し、四足歩行やヒューマノイドで長期予測誤差を削減した。

• データ駆動型物理埋め込みダイナミクスと予測制御・強化学習による四足歩行
  歩行2026/3/1

  ラグランジュニューラルネットワークを強化学習とモデル予測制御に統合し、四足歩行の物理的に整合したダイナミクス学習と効率的な実時間計画を実現した。

• MPCと強化学習を組み合わせた四足歩行ロボットのリアルタイム歩容適応
  歩行2025/10/1

  MPPIとDreamerを組み合わせ、連続歩容空間で歩容と行動を同時最適化することで、速度追従と省エネを両立する四足歩行の適応制御を実現した。

• 四足歩行の無限ホライズン計画におけるラグランジアンニューラルネットワークの検討
  歩行2025/6/1

  物理法則を保持するラグランジアンニューラルネットワーク(LNN)を四足ロボットの歩行計画に適用し、4種類の力学モデルを比較評価した。サンプル効率10倍・予測精度2〜10倍の改善とリアルタイム制御を実現した。