Poramate Manoonpong

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゲイン調整は不要：制約付き歩行学習のための報酬ゲイン適応
  歩行2025/10/1

  報酬の重みゲインをオンラインで適応させ、制約違反をほぼゼロに抑えつつ性能を向上させる手法ROGERを提案し、四足ロボットの実機学習を1時間で達成した。

• 自律的な生涯運動学習マシンのための、成長可能で解釈可能なオンライン継続学習によるニューラル制御
  歩行2025/5/1

  解釈可能なニューラル制御構造と神経新生を用いて、六脚ロボットが複数の運動スキルを自律的かつ継続的に獲得し、破滅的忘却を防ぎながら新スキルを学習する手法を提案。

• 生物に着想を得た可塑性ニューラルネットワークによる複雑な動物型ロボットのゼロショット分布外汎化
  歩行2025/3/1

  ヘブ則に基づく可塑性ニューラルネットワークに重み正規化を導入し、18自由度のフンコロガシ型と16自由度のヤモリ型ロボットの歩行制御において、ゼロショットでのsim-to-real適応や未見の不整地・形態損傷への汎化を実現した。

• 解釈可能なニューラル制御ネットワークと適応的オンライン学習によるサンプル効率の良いロボット歩行学習
  歩行2025/1/1

  逐次運動実行者(SME)と適応的勾配重み付けオンライン学習(AGOL)を組み合わせ、解釈可能かつサンプル効率の高い歩行学習手法を提案。シミュレーションの六脚ロボットで従来比40%少ないサンプルと150%高い性能を達成し、実機でも10分で学習可能。

• 糞転がし虫に学ぶマルチタスクロボット：神経制御による歩行と球転がしの統合
  マニピュレーション2024/11/1

  糞転がし虫の行動を模倣し、CPG・PFN・ROCモジュールを組み合わせた神経制御で、様々な地形や球の重さ・種類に対応して歩行と球転がしを同時に行うロボットを実現した。

• Versatile modular neural locomotion control with fast learning
  2021/7/1
• Distributed Recurrent Neural Forward Models with Synaptic Adaptation for Complex Behaviors of Walking Robots
  2015/6/1
• Multiple chaotic central pattern generators with learning for legged locomotion and malfunction compensation
  2014/7/1
• Self-organized adaptation of a simple neural circuit enables complex robot behaviour
  2011/5/1