Binggwong Leung

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生物に着想を得た可塑性ニューラルネットワークによる複雑な動物型ロボットのゼロショット分布外汎化
  歩行2025/3/1

  ヘブ則に基づく可塑性ニューラルネットワークに重み正規化を導入し、18自由度のフンコロガシ型と16自由度のヤモリ型ロボットの歩行制御において、ゼロショットでのsim-to-real適応や未見の不整地・形態損傷への汎化を実現した。

• 糞転がし虫に学ぶマルチタスクロボット：神経制御による歩行と球転がしの統合
  マニピュレーション2024/11/1

  糞転がし虫の行動を模倣し、CPG・PFN・ROCモジュールを組み合わせた神経制御で、様々な地形や球の重さ・種類に対応して歩行と球転がしを同時に行うロボットを実現した。