Philipp Schoch

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未モデル状態依存性下での学習クリティックによる最適制御
  モデルベース強化学習2026/10/4

  解析モデルに残差動力学ネットワークを加え、学習した行動価値クリティックをiLQRに統合することで、接触などモデル化困難な状態依存性に対応する学習ベースMPCを提案。GPU加速バッチiLQRで効率的に学習する。

• IN-Sight: 視覚による対話型ナビゲーション
  ナビゲーション2024/8/1

  RGB-D観測から走行可能性を推定し、障害物と対話しながら経路計画を行う自己教師ありナビゲーション手法を提案し、四足歩行ロボットANYmalで実環境へのゼロショット転移を実証した。