P Sangeerth

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時空間チューブ報酬を用いた信号時相論理仕様の全クラスに対する実用的強化学習
  強化学習/制御2026/9/23

  信号時相論理(STL)で表された複雑な高レベル仕様を満たすため、時空間チューブの幾何学的性質を利用した時間認識型強化学習フレームワークを提案し、入力制約を厳守しつつ履歴不要で効率的に連続制御方策を学習する。

• 移動障害物回避を伴う安全な軌道追従のためのスライディングモード制御：平面ロボットでの実験検証
  制御2026/4/1

  移動ロボットの軌道追従と移動障害物回避を統合した制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と衝突円錐制御バリア関数を用いて安全性を保証。実験で有効性を検証した。

• ニューラルシミュレーションギャップ関数によるSim2Realギャップの定量化
  sim2real2025/6/1

  数学モデルと高忠実度シミュレータのギャップをニューラルネットで定量化し、未見状態も含めた形式的保証を与える手法を提案。メカナムロボットと振り子で実証。