Shubham Sawarkar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 移動障害物回避を伴う安全な軌道追従のためのスライディングモード制御：平面ロボットでの実験検証
  制御2026/4/1

  移動ロボットの軌道追従と移動障害物回避を統合した制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と衝突円錐制御バリア関数を用いて安全性を保証。実験で有効性を検証した。

• 未知システムの指定時間到達回避のための近似不要制御バリア関数
  制御バリア関数2025/11/1

  未知のダイナミクスを持つ非線形システムに対し、モデル学習や不確かさ推定を行わずに、仮想システム上のCBF-QPと近似不要フィードバックで指定時間内の安全な到達回避を保証する手法を提案。