Noriaki Hirose

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AsyncVLA：エッジ上での高速・堅牢なナビゲーションのための非同期VLA
  VLA2026/2/1

  大規模基盤モデルを遠隔ワークステーションで動かし、軽量なオンボードアダプタが高頻度で動作を補正する非同期制御フレームワークを提案し、最大6秒の通信遅延下でも高いナビゲーション成功率を実現した。

• OmniVLA：ロボットナビゲーションのためのオムニモーダル視覚言語行動モデル
  VLA2025/9/1

  2D姿勢・自己中心画像・自然言語などの複数のゴール指定をランダムに融合して学習し、未知環境への汎化や新しい言語指示への追従を可能にしたナビゲーション用VLAモデルを提案。

• データ駆動型社会ロボットナビゲーション指標のベンチマークに向けて
  社会ナビゲーション2025/9/1

  社会ロボットナビゲーションのベンチマークと政策最適化のためのデータ駆動型指標を開発し、4427件の軌道データセットを収集・評価して、学習済み指標SN26を提案した。

• モデルベース再アノテーションによるどこでも走行学習
  ナビゲーション2025/5/1

  クラウドソースの遠隔操作データや未ラベルのYouTube動画を、学習したモデルベース専門家で再ラベル付けし、長距離ナビゲーション方策LogoNavを訓練して未知環境でのロバストな走行を実現した。

• LeLaN: 実世界動画から言語条件付きナビゲーション方策を学習
  ナビゲーション2024/10/1

  大規模視覚言語モデルとロボット基盤モデルを活用し、ラベルなし・行動なしの一人称視点動画から言語で指示された物体ナビゲーション方策を学習する手法を提案。1000回以上の実世界実験で既存手法を上回り、エッジ計算で4倍高速に推論可能。

• SELFI: 強化学習による社会ナビゲーションのための自律的自己改善
  社会ナビゲーション2024/3/1

  オフラインのモデルベース学習で事前学習した方策を、オンラインのモデルフリー強化学習で微調整する手法を提案し、実環境での衝突回避と社会的配慮行動を改善した。

• ViNT: A Foundation Model for Visual Navigation
  2023/6/1
• SACSoN: Scalable Autonomous Control for Social Navigation
  2023/6/1
• GNM: A General Navigation Model to Drive Any Robot
  2022/10/1
• ExAug: Robot-Conditioned Navigation Policies via Geometric Experience Augmentation
  2022/10/1
• Spatio-Temporal Graph Localization Networks for Image-based Navigation
  2022/4/1
• Unsupervised Simultaneous Learning for Camera Re-Localization and Depth Estimation from Video
  2022/3/1
• Ex-DoF: Expansion of Action Degree-of-Freedom with Virtual Camera Rotation for Omnidirectional Image
  2021/11/1
• Depth360: Self-supervised Learning for Monocular Depth Estimation using Learnable Camera Distortion Model
  2021/10/1
• PLG-IN: Pluggable Geometric Consistency Loss with Wasserstein Distance in Monocular Depth Estimation
  2020/6/1
• Probabilistic Visual Navigation with Bidirectional Image Prediction
  2020/3/1
• Deep Visual MPC-Policy Learning for Navigation
  2019/3/1
• VUNet: Dynamic Scene View Synthesis for Traversability Estimation using an RGB Camera
  2018/6/1
• GONet: A Semi-Supervised Deep Learning Approach For Traversability Estimation
  2018/3/1
• To Go or Not To Go? A Near Unsupervised Learning Approach For Robot Navigation
  2017/9/1