Nestor Deniz

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非線形運動学モデルを用いた連結トラクタートレーラーシステムの経路追従性能の向上
  経路追従制御2026/6/1

  連結トラクタートレーラーシステムの非線形運動学モデルを提案し、モデル予測制御と組み合わせてトレーラーの位置追従精度を向上させた。ROSとGazeboでシミュレーション検証を行った。

• 適応ロス関数を用いた外れ値に頑健な非線形移動水平推定
  状態推定2026/4/1

  外れ値の影響を低減する適応的ロバスト損失関数をMHEに統合し、正則化項で自明解を防ぐ手法を提案。シミュレーションで数回の反復で適応し、外れ値がない場合はL2挙動を示すことを確認した。