Nengyuan Pan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 注意が裏切るとき：視覚トークン再構成によるロボットポリシーのバックドア攻撃消去
  VLA2026/2/1

  VLAモデルのバックドアが深層注意を乗っ取る仕組みを解明し、テスト時に異常トークンを検出・マスクしてトリガー除去画像を再構成することで、再学習なしに攻撃を無効化する防御手法Beraを提案した。

• RGMP: 汎化可能なヒューマノイドロボット操作のための再帰的幾何事前マルチモーダルポリシー
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚言語モデルに幾何学的な事前知識を組み込み、ガウス過程でロボットと対象物の関係を再帰的に符号化することで、少ないデータで未知環境にも汎化するヒューマノイド操作を実現した。