Neng Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散フォーシングプランナー：時間依存ガイダンスによる履歴アニーリングを用いた自動運転計画
  自動運転/拡散モデル/モーションプランニング2026/6/1

  自動運転のモーションプランナーにおける時間的不整合性を解決するため、履歴・現在・未来の軌道セグメントに独立したノイズレベルを割り当てて拡散モデルで共同生成し、推論時に履歴をアニーリングしながらガイダンスを適用する手法を提案した。

• WAM-Diff: マスク拡散とMoE・オンライン強化学習を統合した自動運転VLAフレームワーク
  VLA2025/12/1

  自動運転の軌道生成にマスク拡散モデルを適用し、スパースMoEとオンライン強化学習を組み合わせることで、NAVSIMベンチマークで高い性能を達成したVLAフレームワーク。

• WAM-Flow: 離散フローマッチングによる並列粗密運動計画
  自動運転/VLA2025/12/1

  自動運転の軌道計画を離散フローマッチングで並列生成するVLAモデルを提案し、NAVSIMで高精度を達成した。