Nan Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AcrossDEX 1.0：人間動作の事前学習から異なるハンド身体への両腕巧緻操作へ
  両腕巧緻操作2026/10/29

  人間の両手動作動画で事前学習し、シミュレーションでの専門家学習と実機デモ収集を経て、6チャンネルInspireハンドと16関節Allegroハンドの両方で視覚閉ループの両腕巧緻操作を実現した学習システム。

• PhasePlan: ロボット脳モデルのための順序付き未来フェーズ計画
  VLA2026/9/30

  ロボット脳モデルが固定長の行動チャンクを予測する代わりに、将来の各行動位置でのタスクフェーズを予測し、その計画表現で行動生成を条件付けることで、動的環境での行動タイミングを改善する手法を提案。

• 単眼動画からの上半身人体-ロボット動作リターゲティングにおける幾何構造保持手法
  リターゲティング2026/9/29

  単眼RGB動画から人体の上半身と手の動きを統一的に復元し、形態に依存しない幾何学的変換と多段階逆運動学を用いてロボットへ転移するフレームワークを提案。

• AcrossVAM1.0: テキスト支援ロボット動画予測のための粒子世界モデリング
  動画予測2026/8/28

  ロボットの将来フレーム予測を、物体中心の動きと高周波の外観に分解し、軽量なTransformerと粒子表現で実現するモデルを提案した。