Nakul S. Joshi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PinNet: キーポイント認識と幾何学的埋め込みを用いたLiDAR SLAMのループ閉じ込みのための学習型局所記述子
  SLAM/ループ閉じ込み2026/6/1

  LiDAR点群から局所幾何記述子を生成するニューラルネットワークPinNetを提案し、場所認識とスキャン間レジストレーションによるループ閉じ込みを実現した。

• 学習ベース局所記述子による幾何学的マルチセッション地図統合
  SLAM/地図統合2025/12/1

  異なるセッションで取得した大規模点群地図を、キーポイント対応エンコーダと平面幾何トランスフォーマで抽出した特徴量により位置合わせし、ループ閉じ込みと相対姿勢推定を行って統合する手法を提案した論文。