Muchun Niu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 密なVLAポリシーをMoE化して軽量化する適応手法
  VLA2026/9/15

  VLAポリシーのFFN層をMoEに変換し、ルータ統計に基づく動的なエキスパート無効化でLLMパラメータを40%削減しつつ性能を維持する手法を提案。

• 疲労を考慮したキャラクター制御
  キャラクターアニメーション2026/8/1

  物理シミュレーションで人間らしい動きを再現するため、疲労を有限なエネルギー源の代理として導入し、疲労状態に応じた一般的な動作模倣ポリシーを獲得した。

• 効率的な視覚言語行動推論のための時間的冗長性の削減
  VLA/高速化2026/7/1

  VLAモデルの推論遅延を減らすため、視覚エンコーディングと拡散サンプリングの時間的冗長性を削減するシステムレベルの高速化手法を提案。動的領域のみのトークン更新と2ステップの拡散サンプリングにより、性能を保ちつつ2倍以上の高速化を達成。