Moniruzzaman Akash

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スパース内部特徴からロボット方策の失敗を検出・説明する手法
  解釈可能性2026/11/7

  学習済み視覚運動方策の内部活性をスパースオートエンコーダで分解し、失敗につながる特徴変化を検出・説明するMINDを提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 模倣学習のための高忠実度合成デモンストレーション生成の原理的アプローチ
  模倣学習/データ生成2026/5/1

  3Dガウススプラッティングと動的運動プリミティブを組み合わせ、専門家の軌道構造を保ちつつ多様な合成デモを生成するフレームワークを提案。障害物回避も考慮し、接触を伴う操作タスクの学習に有効なデータを生成する。

• 軌道一貫性フローマッチングによるロバストな視覚運動ポリシー学習
  ロボット操作2026/5/1

  フローマッチングポリシーの訓練と推論の不一致による軌道誤差を補正するため、補助回帰、多段階軌道整合訓練、速度場正則化、RK4推論を提案し、実ロボットタスクで高い成功率を達成した。

• 実行するか否か：デモから学習した視覚運動ポリシーの安全性の確保
  安全性2026/5/1

  模倣学習で学習した視覚運動ポリシーに対し、状態空間内の特定領域から実行保証を提供する安全指標を提案し、Nagumoの条件を用いて安全性を検証する手法を実証した。