Mohsen Amiri

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PriPG-RL: 部分観測システムのための特権プランナー誘導強化学習と常時実行可能なMPC
  強化学習/部分観測/MPC/四足歩行2026/4/1

  部分観測環境下で強化学習ポリシーを訓練する際、訓練時のみ利用可能な特権プランナー（近似モデルと完全状態情報を持つMPC）が学習エージェントを誘導する枠組みを提案し、シミュレーションと実機の四足ロボットで検証した。

• 無関心な人間が存在する環境での安全かつ効率的なロボット行動計画
  行動計画2025/1/1

  ロボットの存在に無関心な人間と相互作用する際に、危険認識係数を学習して人間の行動を予測し、確率的な安全性と効率性を両立する行動計画手法を提案した。

• Parrot Bebop 2を用いたクアッドコプターの閉ループモデル同定とMPCナビゲーション
  MPCナビゲーション2024/4/1

  クアッドコプターの動特性を線形モデルで同定し、計算負荷の低い定常状態考慮型MPCで制約を満たすナビゲーションを実現、Parrot Bebop 2で実験検証した。