Mohammad Reza Chalak Qazani

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Mambaベースの選択的状態空間モデリングがSmolVLA視覚言語行動エキスパートの精度-計算量トレードオフを改善
  VLA2026/8/10

  VLAモデルの精度と計算量のトレードオフを改善するため、SmolVLAの行動エキスパートにMambaの選択的状態空間モデリングを適用し、LIBEROベンチマークで長い実行ホライズンでの成功率向上を実証した。

• 学習ベース近似非線形モデル予測制御によるモーションキューイング
  モデル予測制御2025/4/1

  直列ロボット型モーションシミュレータ向けに、非線形モデル予測制御(NMPC)の挙動を模倣するポリシーネットワークをオフライン学習させ、NMPCと同等の品質を保ちつつ約400倍高速なリアルタイムモーションキューイングを実現した。