Ali Safa
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Mambaベースの選択的状態空間モデリングがSmolVLA視覚言語行動エキスパートの精度-計算量トレードオフを改善VLA2026/8/10
VLAモデルの精度と計算量のトレードオフを改善するため、SmolVLAの行動エキスパートにMambaの選択的状態空間モデリングを適用し、LIBEROベンチマークで長い実行ホライズンでの成功率向上を実証した。
- RGB映像からの姿勢・感情手がかりを用いた実時間人間-ロボット相互作用意図検出とカメラ間モデル汎化人間-ロボット相互作用2025/12/1
単眼RGB映像から抽出した2D骨格姿勢と表情特徴を融合し、Raspberry Pi 5上で動作する実時間の人間-ロボット相互作用意図検出フレームワークを提案。MINT-RVAEによるデータ再均衡化と、異なるカメラ・環境下での高い汎化性能を実証した。
- MINT-RVAE：RGBカメラデータのみを用いた人間姿勢と感情情報による人とロボットのインタラクション意図のマルチキュー予測HRI意図予測2025/9/1
RGBカメラ映像のみから人間の姿勢と感情を手がかりに、ロボットとのインタラクション意図をフレーム単位で予測する手法を提案し、データセットのクラス不均衡に対処する合成系列生成と新損失関数でAUROC 0.95を達成した。
- スパイキングニューラルネットワークとメトロポリス・ヘイスティングスサンプリングによる動的エージェントの制御学習強化学習/SNN2025/7/1
勾配法を使わずメトロポリス・ヘイスティングスサンプリングでスパイキングニューラルネットワークを強化学習により訓練し、動的エージェント制御を実現するフレームワークを提案した。
- スパイキングニューラルネットワークによるLiDARベースのロボット障害物回避における膜電位リークの重要性障害物回避2025/7/1
LiDARデータからロボットの障害物回避を直接行うスパイキングニューラルネットワークにおいて、LIFニューロンの膜電位リーク定数の調整が精度に与える影響を初めて調査し、非スパイキングCNNと同等の制御精度を達成した。
- 遠隔センシングロボットの効率的経路計画のためのモンテカルロ圧縮センシングと辞書学習手法経路計画2025/7/1
圧縮センシングの測定行列構造を活用し、ロボットの移動距離と信号再構成誤差を同時に最小化するモンテカルロ最適化フレームワークを提案。辞書学習によるデータ駆動型スパース変換で再構成精度を向上させ、NO2汚染マップ再構成実験で有効性を示した。
- 超低解像度サーモカメラとジャイロの深層融合による照明に頑健で計算効率の良い回転オドメトリセンサフュージョン2025/6/1
超低解像度のサーモ画像とジャイロをCNNで融合し、照明条件に依存せずドリフトを抑えた回転速度推定を実現、省計算で小型ロボット向けの回転オドメトリを可能にした。
- 水中ロボットの位置固定アプリケーションに向けたオンライン物体追跡のベンチマーク物体追跡2025/2/1
水中ROVの位置固定のため、7つ以上の機械学習ベースの物体追跡アルゴリズムを統一ベンチマークし、実機実験で性能を比較した。
- IoTロボット向けコントローラボードと屋内測位システムの協調設計屋内測位2025/1/1
IoTロボット用の自作コントローラボードと、下向きカメラで位置を推定する低コスト屋内測位システムを組み合わせ、誤差0.125m以下でナビゲーションを実現した。
- 超低解像度サーマルカメラを用いた回転オドメトリオドメトリ2024/11/1
超低解像度のサーマルカメラ映像からCNNで回転速度を推定する手法を初めて検討し、解像度やフレーム数の影響を評価した。
- FMCW Radar Sensing for Indoor Drones Using Learned Representations2023/1/1
- Fusing Event-based Camera and Radar for SLAM Using Spiking Neural Networks with Continual STDP Learning2022/10/1
- Learning to SLAM on the Fly in Unknown Environments: A Continual Learning Approach for Drones in Visually Ambiguous Scenes2022/8/1
- Continuously Learning to Detect People on the Fly: A Bio-inspired Visual System for Drones2022/2/1
- Fail-Safe Human Detection for Drones Using a Multi-Modal Curriculum Learning Approach2021/9/1
- A Low-Complexity Radar Detector Outperforming OS-CFAR for Indoor Drone Obstacle Avoidance2021/7/1