Menghang Dong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboBench：マルチモーダル大規模言語モデルを身体化脳として評価する包括的ベンチマーク
  VLA2025/10/1

  マニピュレーションの意思決定を担う「身体化脳」としてのマルチモーダルLLMを、指示理解・知覚推論・汎化計画・アフォーダンス予測・失敗分析の5次元で評価するベンチマークを提案した。

• MoLe-VLA: レイヤ混合による動的レイヤスキップ型視覚言語行動モデル
  VLA2025/3/1

  LLMの各層をエキスパートとみなし、ロボットの状態に応じて必要な層だけを動的に活性化する視覚言語行動モデルを提案し、計算コストを抑えつつ操作タスクの性能を維持した。