Med Amine Laribi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 頸椎手術のための拡張R-CUBE機構の最適化
  医療ロボティクス2026/2/1

  脊椎手術でのドリル操作に必要な3T2R運動を実現する拡張R-CUBE機構を提案し、実患者の穿孔軌道に基づいて運動性能を最大化するよう最適化した。

• ユークリッドノルムに基づく腱駆動連続ロボットの可到達静的ワークスペース最適化
  連続ロボット2026/2/1

  腱駆動連続ロボットの可到達静的ワークスペースを最大化するため、遺伝的アルゴリズムで腱力を最適化する手法を提案し、外力・トルク下での有効性をシミュレーションで示した。

• 腹腔鏡トレーニング評価のための新型統合モーショントラッキングデバイス（IMTD）：開発と検証
  医療ロボティクス/トレーニング評価2026/2/1

  腹腔鏡手術トレーニング用に開発された4自由度の小型モーショントラッキングデバイスIMTDを提案し、モーションキャプチャシステムとの比較で精度と信頼性を検証した。低コストでボックストレーナーに統合可能であり、客観的なリアルタイムフィードバックによる手術技能評価への有用性を示した。

• 頸椎手術支援のための協調操作ロボットシステムに関する初期実験フィードバック
  医療ロボティクス2026/2/1

  頸椎手術のドリル作業を支援する協調操作ロボットシステムについて、8名の外科医が14回のドリルを行い、計画軌道に対する位置・姿勢の誤差を評価した。

• 手指の屈曲・伸展運動を支援する5節リンク機構：システム実装
  リハビリロボティクス2024/10/1

  手指リハビリ用に5節リンク機構のエンドエフェクタ試作機を製作し、関節空間での5次多項式による位置制御で自然な屈曲・伸展動作を実現した。

• 軽量ケーブル駆動型肘支援装置L-CADELの設計と実験的検証
  リハビリ支援/ウェアラブル2024/10/1

  ケーブル駆動の肘支援装置CADELを軽量化・制御改善した新設計を提案し、運動学モデル構築と数値シミュレーション・実験で快適性や携帯性の向上を検証した。

• CBCT撮影における頭部運動を再現するワイヤ駆動パラレルロボットの設計と構築
  医療ロボティクス2024/10/1

  CBCT撮影時の患者の動きによるモーションアーティファクトを研究するため、乾燥頭蓋骨を3自由度で同期運動させるワイヤ駆動パラレルロボットを開発し、95%以上の再現性を達成した。