Mauro Comi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gen2Physics: マルチビュー素材分解による生成3Dメッシュの物理的接地
  3D生成/物理シミュレーション2026/8/24

  生成された3Dメッシュを物理シミュレーション可能な資産に変換するため、素材セグメンテーションと物理特性の割り当てを自動化するフレームワークを提案。

• ロボストラル・ナビゲート：単眼RGBのみで動作するスケーラブルな視覚言語ナビゲーションモデル
  ナビゲーション2026/7/1

  単眼RGB画像のみを入力とし、画像空間上でウェイポイントを予測することで、様々なロボット形態に再較正なしで適用可能な8B視覚言語モデルを提案。大規模シミュレーションデータと効率的な学習手法により、実世界データへの依存を低減しつつ高性能を実現した。

• 物理シーンのスプラッティング：不完全なロボットデータからのエンドツーエンド実世界→シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  3Dガウススプラッティングと物理シミュレーション用メッシュを統合し、生のロボット軌道から物体形状・見た目・ロボット姿勢・物理パラメータを微分可能レンダリングと微分可能物理で同時最適化する実世界→シミュレーション手法を提案。

• ロボティクスにおけるニューラルフィールド：サーベイ
  ニューラルフィールド2024/10/1

  ニューラルフィールドのロボティクス応用を200本以上の論文に基づき、4つの主要フレームワークと5つの応用領域（姿勢推定、マニピュレーション、ナビゲーション、物理、自動運転）に分類してレビューしたサーベイ論文。

• タッチで拓く3Dガウシアンスプラッティング：光沢面を高精度に再構成
  触覚2024/3/1

  触覚の局所深度マップと多視点画像を組み合わせ、光沢・反射面でも少ない画像枚数で高精度に3D再構成する手法を提案。

• Attention for Robot Touch: Tactile Saliency Prediction for Robust Sim-to-Real Tactile Control
  2023/7/1