Matthias Heyrman

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚を固有感覚として：動画からヒューマノイドロボットの姿勢を推定
  姿勢推定2026/10/18

  動画のみからヒューマノイドロボットの全身関節構成を推定するフレームワークHumanoidPoseを提案。人間の姿勢特徴とロボット運動学を統合し、合成データと自己学習で実世界への汎化を実現した。

• HOI-Retarget: 接触中心の人間-物体インタラクション再ターゲティング
  マニピュレーション2026/9/28

  人間と物体のインタラクション動作を、接触情報を基準にヒューマノイドロボットへ転移させる手法を提案し、大規模な動作データセットを生成・公開した。

• EgoHTR: 人間の地形移動の自己中心視点4Dデモンストレーション
  歩行2026/7/1

  自己中心視点のウェアラブルと3Dスキャナを用いて、複雑な環境での人間の移動シーンを再構成するパイプラインとデータセットを構築し、これを活用して人型ロボットの移動ポリシーを訓練し実機で検証した。

• マルチドメイン運動埋め込み：脚式ロボットのための表現豊かなリアルタイム模倣
  模倣学習2025/12/1

  ウェーブレットベースのエンコーダと確率的埋め込みを並列に用いて、構造的・非構造的な運動特徴を統合した運動表現MDMEを提案し、ヒューマノイドと四足歩行ロボットのリアルタイム模倣で高精度・高汎化を実現した。