Matthias Gerdts

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転車のための安全指向動的経路計画
  経路計画2025/10/1

  障害物の時間依存グリッド投影で道路境界を拡張し、NMPCとホモトピー制約緩和による主制御ループと、安全な代替軌道を生成するバックアップループを組み合わせた二層制御フレームワークを提案した。

• 衝突被害を最小化する自動運転車の経路計画
  経路計画2024/8/1

  衝突が避けられない状況で、静的・動的障害物との衝突の深刻度を評価するマップを作り、二段階の最適制御で衝突被害が最小となる経路を求める手法を提案した。

• 適応的グリッド細分化を伴う反復動的・非線形計画法による衝突回避
  軌道計画2023/11/1

  動的計画法と非線形計画法を組み合わせ、状態空間グリッドを必要な領域で適応的に細分化することで、宇宙マニピュレータの衝突回避軌道計画を効率的かつ頑健に解く手法を提案した。