Mostafa Emam

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エネルギーを考慮した経路追従：電気自動車における強化学習とNMPCの比較分析
  経路追従制御2026/10/6

  電気自動車の経路追従制御において、回生ブレーキによるエネルギー回収を考慮し、NMPC・PPO・PID-SF・Stanleyの4手法を比較。PPOは未見のコースや動的車両モデルにもゼロショットで転移可能なことを示した。

• 自動運転車のための安全指向動的経路計画
  経路計画2025/10/1

  障害物の時間依存グリッド投影で道路境界を拡張し、NMPCとホモトピー制約緩和による主制御ループと、安全な代替軌道を生成するバックアップループを組み合わせた二層制御フレームワークを提案した。