Matteo Bottin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 振動抑制の観点からの微分平坦な劣駆動平面ロボットの最適制御
  劣駆動ロボット制御2026/3/1

  微分平坦性を持つ劣駆動平面ロボットにおいて、最適制御を用いて軌道計画を行い、受動関節の剛性・減衰の変動に対するロバスト性を高め、残留振動を低減する手法を提案した。

• Forbal: 5節リンク機構を用いた力平衡型2〜5自由度ロボットマニピュレータ
  マニピュレーション2025/9/1

  閉ループ平面5節リンクに基づく力平衡マニピュレータを設計し、2自由度のForbal-2と5自由度のForbal-5を試作して、関節トルクや反力モーメントの大幅な低減と位置精度向上を実験で示した。

• 軽量ケーブル駆動型肘支援装置L-CADELの設計と実験的検証
  リハビリ支援/ウェアラブル2024/10/1

  ケーブル駆動の肘支援装置CADELを軽量化・制御改善した新設計を提案し、運動学モデル構築と数値シミュレーション・実験で快適性や携帯性の向上を検証した。