Mathieu Grossard
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GOAG: 生成型・物体非依存の器用なロボット操作のための把持プランナーマニピュレーション2026/8/20
多指ロボットの把持計画において、物体固有のデータに依存せず、グリッパーの接触面分布を学習して汎用的に把持を生成する新しい深層生成モデルを提案した。シミュレーションと実世界で高い成功率を達成し、物体非依存でありながら既存手法と同等以上の性能を示した。
- CoToGrasp: 接触トポロジー条件付き器用な把持合成のための正準ワークスペース学習マニピュレーション2026/8/20
物体の形状に依存せず、指定された接触トポロジーに厳密に従う多様で安定した把持を生成する新しいフレームワークを提案。物体非依存の学習により、未見物体へのゼロショット一般化を実現し、物理ロボットでの実証も行った。
- 多指把持における反射的スリップ制御：触覚センシングと内力最適化のハイブリッド触覚2026/2/1
圧電・ピエゾ抵抗触覚センサを組み合わせてスリップを高速検出し、モデルベースの内力制御で物体を把持したまま反射的に安定化する枠組みを構築した。
- 点群データからの多指グリッパ関節構成推定にCVAEを活用マニピュレーション2025/11/1
多指グリッパの点群データから関節角度を推定するCVAEベースの手法を提案し、Allegro Handで高速かつ高精度に推定できることを示した。
- Human Initiated Grasp Space Exploration Algorithm for an Underactuated Robot Gripper Using Variational Autoencoder2021/9/1
- Learning to Model the Grasp Space of an Underactuated Robot Gripper Using Variational Autoencoder2021/9/1