Martin Peticco

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KaRMA: ロボットハンドの巧緻操作能力を測る運動学的指標
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボットハンドの指先で物体を転がしながら連続的に動かす巧緻操作能力を、運動学のみで定量化する新しい指標KaRMAを提案し、16種類のハンドで評価した。

• DexWrist：制約環境と動的マニピュレーションのためのロボット手首
  マニピュレーション2025/7/1

  準ダイレクト駆動と非結合型パラレル機構を組み合わせたコンパクトなロボット手首を開発し、狭い環境での作業空間拡大と接触を伴う動的タスクの安定化を実現した。

• アスレチックな移動操作のためのSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2025/2/1

  実世界データを活用したUnsupervised Actuator Netと参照軌道を用いた事前学習・微調整により、ロボットが物を持ち上げたり投げたりする動的な移動操作をシミュレーションから実機へ高精度に転移させる手法を提案。