Marta Gandolla

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 文脈認識型外骨格支援に向けて：コンピュータビジョンによる荷重推定とユーザ中心最適化空間の統合
  外骨格/適応制御2025/8/1

  産業用腰支援外骨格において、持ち上げ前の荷重をVision Transformerで推定し、ユーザの筋活動・不快感・選好に基づく最適化空間で適応制御することで、静的制御より腰筋活動を最大23%低減した。

• 神経リハビリテーションにおけるロボット媒介型の身体的ヒト-ヒト相互作用：ポジションペーパー
  リハビリテーションロボティクス2025/7/1

  理学療法士の専門性とロボットの力・精度・再現性を融合させる「ロボット媒介型身体的ヒト-ヒト相互作用」という新たな枠組みを提唱し、その研究のための統一分類法・社会心理学に基づく相互作用フレームワーク・技術的アプローチを提示したポジションペーパー。

• 歩行モード遷移：下肢外骨格におけるシステム・ユーザー固有の変動性への対処
  外骨格/歩行2024/11/1

  下肢外骨格の歩行モード遷移検出において、ユーザーやシステムの違いによる変動性に対応するため、統計ベースとベイズ最適化の2手法で有限状態機械分類器を適応させ、精度を最大80%向上させた。

• 力センサ不要のモデルベース張力制御を実現したケーブル駆動型エクソスーツ
  エクソスーツ2024/6/1

  上肢用ケーブル駆動エクソスーツから力センサを排除し、データ駆動型摩擦同定に基づくモデルベース張力制御を開発、17名の健常者実験で筋活動低減と張力追従精度を実証した。

• Maximizing Performance with Minimal Resources for Real-Time Transition Detection
  2023/10/1