Markus Enzweiler
Esslingen University of Applied Sciences
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 関係性に基づく潜在ワールドモデルによる自動運転自動運転/ワールドモデル2026/9/21
交通シーングラフを意味的教師信号として使い、視覚的潜在表現を訓練時に整合させることで、推論時には追加計算なしに軌道予測誤差と衝突率を改善した。
- センサ構成が重要：四足ロボットにおけるマルチモーダルSLAMの系統的評価SLAM2026/6/17
四足ロボットの過酷な運動下でのSLAM性能に対するセンサ構成（カメラ種別、シャッター方式、IMU性能）の影響を、ANYmal Dのデータセットを用いて系統的に評価した論文。
- SFG-ROS: 高密度マルチエージェント知覚のためのリソース認識フレームワーク群制御2026/5/1
ROS 2ベースのマルチロボット協調知覚におけるネットワーク飽和や計算負荷を解決するため、スキーマ駆動ルーティングとオンデマンド復号化を備えたフレームワークSFG-ROSを提案し、CPU負荷を72.3%削減した。
- ARETE: HSV変換された群衆車両データを用いた注意機構ベースのラスタ符号化によるトポロジー推定自動運転/地図生成2026/4/1
群衆車両の軌跡データから道路中心線と車線境界線を推定するDETRベースの手法を提案。軌跡をHSV変換したラスタ表現で符号化し、ベクトル化された車線を予測する。
- LAD-Drive: 言語と軌道を橋渡しする行動認識拡散トランスフォーマー自動運転2026/3/1
自動運転向けに、高レベルの意図と低レベルの空間計画を構造的に分離し、行動認識拡散デコーダを用いて安全で運動学的に実現可能な軌道を生成するフレームワークを提案した。
- 駐車アプリケーションのための横速度モデル車両制御2025/11/1
駐車時の実データを分析し、ゼロスリップ仮定からの系統的なずれを明らかにして、2つのパラメータのみで横速度を高精度に推定するモデルを提案した。
- 民生車両の自己位置推定へのVisual SLAM統合自己位置推定2025/11/1
民生車両の自己位置推定にVisual SLAMを統合し、車両横方向の動力学モデルと融合することでジャイロのオンラインキャリブレーションを行い、位置推定精度を向上させるフレームワークを提案した。
- 低速走行のためのレーダーオドメトリSLAM2025/9/1
低速走行・駐車時に4Dレーダーと慣性センサを密結合したSLAMで高精度な自己位置推定を実現した研究。
- StixelNExT++：集合的知覚のための軽量単眼シーンセグメンテーションと表現シーン理解2025/7/1
単眼画像から3Dスティクセルを推定しクラスタリングで物体セグメンテーションを行う軽量手法を提案し、Waymoデータセットで30m範囲の競争力のある性能と10ms/フレームのリアルタイム処理を実現した。
- 野外環境におけるNeRFとガウシアンスプラッティングSLAMの評価SLAM2024/12/1
屋外の動的で変化に富む環境でNeRFベースとガウシアンスプラッティングベースのSLAM手法を評価し、従来手法との精度・ロバスト性・計算コストのトレードオフを明らかにした。
- ROVER: 多季節対応の視覚SLAMデータセット視覚SLAM2024/12/1
公園や庭園などの自然環境で季節・照明・植生の変化に対応する視覚SLAMアルゴリズムを評価するため、単眼・ステレオ・RGBDカメラと慣性センサを搭載したロボットで5地点・全季節・39記録を収集したベンチマークデータセットを構築し、従来手法と深層学習手法の性能を比較した。
- 非構造屋外環境におけるVisual-Inertial SLAM：ループクロージングの利点と計算コストのベンチマークSLAM2024/8/1
非構造な自然屋外環境で複数のVisual-Inertial SLAMシステムを比較し、ループクロージングが精度と計算負荷に与える影響やフレームレートの影響を評価した。
- CoopScenes: 自動運転における協調知覚を推進するマルチシーンインフラ・車両データセット協調知覚2024/7/1
自動運転の協調知覚研究のために、車両とインフラのセンサを高精度に同期させた大規模マルチシーンデータセットを構築し、点群位置合わせや匿名化パイプラインも提供した。
- S.T.A.R.-Track: Latent Motion Models for End-to-End 3D Object Tracking with Adaptive Spatio-Temporal Appearance Representations2023/6/1