Marco F. Huber

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PPOのためのActor-Critic事前学習
  強化学習2026/2/27

  強化学習PPOにおいて、Actorを模倣学習で、Criticを事前学習済み方策のロールアウトから得たリターンで初期化する手法を提案し、15のロボット操作・歩行タスクでサンプル効率を大幅に改善した。

• ロボットによるコネクタ組立のための行動クローニング：実証研究
  マニピュレーション2026/2/1

  力覚センサと固定カメラを融合した行動クローニングでコネクタ挿入を学習し、5種類の形状で90%以上の成功率を達成した。

• シミュレーション学習とロボットスキルによる電気キャビネット組立の自動化
  sim2real2026/2/1

  物理シミュレーション上で深層強化学習と再利用可能なロボットスキルを組み合わせ、DINレールへの端子の力制御組立を学習させ、実機UR10eへ追加調整なしで転移して高い成功率を達成した。

• HIPer: 多機能移動ロボットのための人間に着想を得たシーン知覚モデル
  シーン知覚2024/4/1

  人間の脳の知覚プロセスに倣い、認識・知識表現・知識解釈の3要素で構成されるシーン知覚モデルを提案し、移動ロボットの物体運搬タスクで有効性を検証した。

• RoboGrind：産業用ロボットによる直感的で対話的な表面処理
  マニピュレーション2024/2/1

  研削・研磨などの表面処理を産業用ロボットで自動化する統合システムを提案し、3D知覚・音声対話・力制御を組み合わせて風力タービンブレードの再製造で評価した。

• Precise Object Placement with Pose Distance Estimations for Different Objects and Grippers
  2021/10/1
• DimRad: A Radar-Based Perception System for Prosthetic Leg Barrier Traversing
  2021/5/1
• Investigations on Output Parameterizations of Neural Networks for Single Shot 6D Object Pose Estimation
  2021/4/1
• Automatic Grasp Pose Generation for Parallel Jaw Grippers
  2021/4/1
• Transferring Experience from Simulation to the Real World for Precise Pick-And-Place Tasks in Highly Cluttered Scenes
  2021/1/1
• Single Shot 6D Object Pose Estimation
  2020/4/1
• Large-scale 6D Object Pose Estimation Dataset for Industrial Bin-Picking
  2019/12/1
• Deep Workpiece Region Segmentation for Bin Picking
  2019/9/1
• Robust Filtering and Smoothing with Gaussian Processes
  2012/3/1
• Optimal Pruning for Multi-Step Sensor Scheduling
  2012/3/1