Magí Dalmau-Moreno

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: 人間の指示による操作スキルの模倣学習の個別最適化
  マニピュレーション2026/3/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、人間の指示とフィードバックで操作ポリシーを洗練する手法を提案。シミュレーションのピックアンドプレースで有効性を実証。

• スケッチ分解によるタスク・動作統合計画
  タスク・動作統合計画2024/3/1

  タスク計画と動作計画をスケッチで分解し、幾何制約による失敗時に部分問題から探索を再開する統合手法を提案。

• RLにおけるSim-to-Realギャップ：TIAGoとIsaac Sim/Gymを用いた事例
  sim2real2024/3/1

  TIAGo移動マニピュレータとNvidiaのIsaac Gym/Isaac Simを使い、強化学習によるマニピュレーションのsim-to-real転移を検証し、衝突回避動作の実機転移に成功した。