Luc Jaulin

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自然な移動：原理と方法
  移動機構2026/5/1

  受動力学やコンプライアンスを活用した効率的な移動を「自然な移動」と定義し、内部振動子と環境との相互作用によるエネルギー交換が一周期でゼロになる条件を原理として提案。理想的な非ホロノミック系でその構成法を示した。

• GNSS非依存環境における脚オドメトリを活用したグラフベースSLAMの強化
  SLAM2026/5/1

  脚式ロボットのGNSS非依存環境でのSLAMにおいて、脚オドメトリを利用した並列運動学レーンをLIO-SAMに追加し、高度ドリフトを大幅に低減する手法を提案した。

• 非線形推定器の区間ベース検証
  推定・検証2024/11/1

  ニューラルネットワークなどの非線形推定器の最大誤差を区間解析とMoore-Skelboeアルゴリズムで保証する手法を提案。

• SymPyによる転がり円板のモデル化
  モデリング2023/11/1

  摩擦のない平面上を転がる円板の運動方程式をラグランジュ法で導出し、SymPyによる数式処理で簡略化する手法を提案した。

• 平面上を掃引するラインセンサの被覆度と探索面積の推定
  被覆制御2023/9/1

  ラインスイープセンサが2次元平面で探索した面積を、被覆度と位相次数の関係を用いて推定し、区間解析で不確実性も扱う手法を提案した。

• Enclosing the Sliding Surfaces of a Controlled Swing
  2021/1/1
• Proving the existence of loops in robot trajectories
  2017/12/1
• Minkowski Operations of Sets with Application to Robot Localization
  2017/4/1