Lu Liu
LimX Dynamics
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 続行・中止・転倒：安全なヒューマノイドアクロバットのための実行可能性認識型ポリシー選択（VAPS）ヒューマノイド制御2026/10/1
ヒューマノイドのアクロバット動作中に、追従ポリシーと中止ポリシーの短期的な実行可能性を予測し、最も野心的な行動を選択することで、ハードウェア損傷を抑える手法を提案。
- GraFT: 3Dシーングラフによる訓練不要の空間推論フレームワーク空間推論2026/9/3
マルチモーダル大規模言語モデルの空間推論を強化するため、3Dシーングラフを用いた訓練不要のフレームワークを提案し、幾何計算や俯瞰視点変換などの能力を向上させた。
- SAIN: 能動的対話による構造認識型インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/8/1
曖昧な指示に対して能動的質問で解消する移動ロボットのナビゲーション手法を提案。対話の回答を永続的な空間・物体記憶に変換し、ゼロショットで目標探索を実現。
- LifelongCrossNav: 複数階を横断する物体ナビゲーションのための持続的3Dセマンティックメモリナビゲーション2026/8/1
未知の複数階建て環境で、連続する複数の物体目標を探索するナビゲーション手法を提案。共有の3Dセマンティックボクセルメモリを構築し、階をまたぐ探索を可能にする。
- ATOM-Bench: 操作ポリシーにおける原子スキルと構成的一般化のための実世界ベンチマークマニピュレーション2026/6/1
実世界の操作ポリシーを評価するためのベンチマークATOM-Benchを提案し、原子スキルと構成的一般化を分離して評価する。
- VLA-Arena: 視覚言語行動モデルを評価するためのオープンソースベンチマークフレームワークVLA2025/12/1
VLAモデルの能力限界と失敗モードを定量化するため、タスク構造・言語・視覚の3軸で難易度を設計した170タスクのベンチマークを提案し、最先端モデルの汎化不足や安全性軽視を明らかにした。
- SocialNav: 社会規範を考慮した具身ナビゲーションのための人間模倣基盤モデルナビゲーション2025/11/1
社会規範を理解し遵守するナビゲーションを実現するため、700万サンプルのデータセットと階層型「脳-行動」アーキテクチャ、強化学習手法SAFE-GRPOを組み合わせた基盤モデルを提案し、成功率と社会規範遵守率を大幅に向上させた。
- データ駆動型知能時代の海洋ロボット制御海洋ロボット2025/6/1
海洋ロボット制御における機械学習を用いたデータ駆動型アプローチの最近の進展を、単機・協調システムの両面からレビューし、今後の自律化への展望を示したサーベイ論文。
- 分離超平面による一般楕円体の衝突回避制御バリア関数制御バリア関数2025/5/1
双対錐を用いて一般楕円体同士の衝突回避条件を解析的に導出し、分離超平面を導入した制御バリア関数で単一レベルの最適化により高速かつ安全な衝突回避を実現した。
- 接触条件誘導拡散モデルによる視覚ベース触覚画像生成触覚2024/12/1
物体のRGB画像と接触力データから、高忠実度な視覚ベース触覚センサ画像を生成する拡散モデルを提案し、従来手法より誤差を大幅に削減した。
- デジタルツインのための物理エンコード残差ニューラルネットワークデジタルツイン2024/11/1
物理ベースの微分可能ブロックと学習ブロックを残差接続で統合した汎用アーキテクチャを提案し、自動運転の操舵モデルと気候モデルのデジタルツインで有効性を示した。
- Combining Policy Gradient and Safety-Based Control for Autonomous Driving2023/10/1
- Towards robust and domain agnostic reinforcement learning competitions2021/6/1