Liu Renhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboQuest：探索・検査・試験を行う汎用物理エージェント
  VLA2026/10/7

  未知環境で必要な情報を物理的相互作用を通じて能動的に獲得し、タスク完了を自律的に判断する汎用エージェントのベンチマークRoboQuestを提案。最先端のマルチモーダルエージェントでも成功率は23%と低く、失敗の多くは探索の早期終了に起因することを示した。

• NORA-1.5：世界モデルと行動に基づく選好報酬で訓練された視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/11/1

  事前学習済みNORAにフローマッチング行動エキスパートを追加し、世界モデルと正解からの逸脱を報酬とするDPOで事後学習することで、シミュレーションと実機の両方で信頼性と汎化性能を向上させたVLAモデル。