Liang Xu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SocialHumanoid: ワンステップ発話同期動作生成による表情豊かなヒューマノイド行動発話同期動作生成2026/9/27
発話に同期した感情表現豊かな全身動作をワンステップで生成し、ヒューマノイドロボット上でリアルタイムに実行するシステムを提案。
- G-DRAGON: 屋外ナビゲーションのための地理空間推論と動的計画を備えた検索拡張フレームワークナビゲーション2026/5/1
自然言語の指示からOSM地図を検索して大域経路を計画し、SLAMと組み合わせてロボットを目的地まで誘導し、最後の区間はフロンティア探索とセマンティックボクセルマッピングで目標物を探索する屋外ナビゲーション手法を提案した。
- AR Forcing: 長期的ロボットナビゲーションのためのワールドモデルに向けてナビゲーション2026/5/1
拡散ベースのナビゲーションワールドモデルにおける訓練と推論の分布ずれを解消するため、自己回帰訓練戦略AR Forcingを提案し、長期的な予測の安定性と精度を向上させた。
- ReWorld: 身体性ワールドモデルのための多次元報酬モデリングワールドモデル2026/1/1
ロボット学習向け動画ベースのワールドモデルを、物理的忠実性・タスク論理・身体性・視覚品質の多次元報酬で強化学習により人間の選好に整合させるフレームワークを提案。
- 安全性と速度の両立：再学習不要で安全保証を備えた高速ニューラルMPCモデル予測制御/安全制御2025/9/1
制御バリア関数と学習済みニューラル価値関数を組み合わせ、モデル変化時も再学習なしで適応できる高速なMPCフレームワークを提案し、Jetson Nano上で従来比200倍の高速化を実現した。
- TeleOpBench：双腕巧みなテレオペレーションのためのシミュレータ中心ベンチマークテレオペレーション2025/5/1
双腕巧みなテレオペレーションの4つの方式（モーションキャプチャ、VR、外骨格、単眼視覚追跡）を30の高忠実度タスクで公平に比較評価するシミュレータベンチマークを提案し、実機実験との相関を確認した。
- 環境外乱下における海洋車両の操縦運動に対する物理-MLハイブリッドモデリングsim2real2024/11/1
不完全な物理モデルと特徴抽出付き残差ネットワークを組み合わせ、海流や波の周期的影響を考慮して船舶の操縦運動を高精度に長期予測する手法を提案した。
- ラグランジュ系に対する構造化深層ニューラルネットワークを用いたバックステッピング軌道追従制御制御/ニューラルネット2024/3/1
ニューラルネットの構造を工夫することで、任意のパラメータに対して閉ループ安定性を保証するバックステッピング軌道追従制御器を提案し、未知モデルには改良型ラグランジュニューラルネットで対応する。