Liang Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DART-S: オフロード車両ジャンプのための到達可能性監査付きアクティブサスペンション事前調整
  車両制御2026/8/20

  オフロード車両のジャンプ時に、サスペンションを事前に調整してピッチや車輪回転を変え、空中での姿勢制御の余裕を増やす手法を提案。シミュレーションで成功率を大幅に向上させた。

• DART: オフロード車両ジャンプのための二軸空中到達可能性ゲート付きトルク反作用制御
  車両制御/ジャンプ制御2026/7/1

  オフロード車両のジャンプ中の空中姿勢制御の限界を解析し、離陸前の速度調整と空中でのトルク反作用制御を組み合わせたDARTを提案。シミュレーションで着地成功率を大幅に向上させた。

• J-LAW: 結合潜在因子グラフによる同時位置推定と行動可能な世界モデリング
  SLAM/世界モデル2026/6/1

  SLAMと行動条件付き世界モデルを統合し、計量ポーズと潜在状態を結合因子グラフで同時最適化する手法を提案。実データで予測精度とドリフト低減を実証。

• WildOcc: オフロード3D意味占有予測のためのベンチマーク
  3D意味占有予測2024/10/1

  オフロード環境における3D意味占有予測のための初のベンチマークWildOccを提案し、粗から細への再構成による高精度な正解生成パイプラインと、画像と点群をボクセルレベルで融合するマルチモーダル予測フレームワークを構築した。

• TeFF: 追跡強化による忘却なし少数ショット3D LiDARセマンティックセグメンテーション
  3Dセグメンテーション2024/8/1

  LiDARの時系列連続性を利用した追跡モデルで疑似正解を生成してデータを拡張し、LoRAで破滅的忘却を抑えつつ新規クラスに適応する少数ショット3Dセマンティックセグメンテーション手法を提案。

• Towards End-to-End Embodied Decision Making via Multi-modal Large Language Model: Explorations with GPT4-Vision and Beyond
  2023/10/1