Lennart Röstel
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ノイズ除去粒子フィルタ：単一ステップ目的関数による状態推定の学習状態推定2026/2/1
マルコフ性を活かし、単一の状態遷移から学習する粒子フィルタを提案。ノイズ除去スコアマッチングで測定モデルを暗黙的に学習し、推論時は学習済みデノイザとダイナミクスモデルでベイズフィルタを近似する。
- 強化学習のCriticによるスコアリングで巧みな把持とハンド内操作を統合する手法マニピュレーション2025/5/1
ハンド内操作のために訓練された強化学習エージェントのCriticネットワークを活用し、操作に適した初期把持をスコアリングして選択することで、追加学習なしに操作成功率を大幅に向上させ、実機での自律的な把持・再配向パイプラインを実現した。
- 時間最適かつ速度調整可能な触覚によるハンド内操作の学習マニピュレーション2024/11/1
強化学習により、触覚フィードバックのみを用いて物体を高速でハンド内回転させる方策を学習し、速度調整も可能にした。シミュレーションから実機DLR-Hand IIへのゼロショット転移も実証した。
- 触覚のみで多様な物体を手内操作する形状条件付きエージェントの学習マニピュレーション2024/7/1
指の関節トルクと位置のみを頼りに、物体の形状情報を活用した強化学習と状態推定器により、多様な物体を手内で回転させるエージェントを訓練し、実世界でも高い成功率と未知物体への汎化を実現した。
- Estimator-Coupled Reinforcement Learning for Robust Purely Tactile In-Hand Manipulation2023/11/1
- Dextrous Tactile In-Hand Manipulation Using a Modular Reinforcement Learning Architecture2023/3/1