Lei Sun
INSAIT
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- φ-RIE: フォトリアリスティック再構成からインタラクティブ環境へsim2real2026/9/22
3Dガウススプラッティングで再構成したシーンから、選択した物体をシミュレータで動かせるアセットに変換し、背景も補完してインタラクティブ環境を構築するパイプラインを提案。
- WholeBodyWAM：スケーラブルな動作事前分布を用いた全身ワールドアクションモデルの学習全身マニピュレーション2026/9/16
人間やヒューマノイドの大規模動作データを事前学習に活用し、全身動作を予測するMotion Expertを組み込んだワールドアクションモデルを提案。実機ヒューマノイドの全身マニピュレーション性能を向上させた。
- DeformSmith: 物理ハーネス誘導によるロボットマニピュレーション用変形アセットの階層的生成変形物体生成2026/9/16
テキストや1枚の画像から、物理的に妥当な変形物体アセットを階層的エージェント構築と物理ベースの検証ループで自動生成し、ロボット操作のシミュレーションやデータ合成を可能にするフレームワーク。
- 配向距離場によるイベントベースのモーション推定イベントカメラ/モーション推定2026/8/25
イベントカメラの動き推定を、反復最適化の代わりに事前計算した距離場の平均化で行う手法を提案し、低遅延かつ高精度を実現。さらに、ぼけ除去と瞳孔追跡への応用も示した。
- GAINS: 強化学習における不整合な人間介入信号の活用介入学習/強化学習2026/8/16
人間の介入信号の遅延や不整合性を扱うため、分布強化学習と悲観的探索を用いた介入ベースのロボット操作学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- DeformMaster: ビデオから変形物体のための対話型物理ニューラルワールドモデル物理シミュレーション/ニューラルワールドモデル2026/5/1
実ビデオから変形物体の物理ダイナミクスと外観を学習し、新しい操作や視点での未来予測とレンダリングを可能にする統一モデルを提案。
- HEX: 人間型アライメント専門家によるクロスエンボディ全身操作全身操作/VLA2026/4/1
全身協調操作を実現するため、人間型ロボットに特化した状態中心フレームワークHEXを提案。多様な身体構造に適用可能な状態表現と、全身協調と時間的運動ダイナミクスをモデル化する専門家混合機構を導入し、実機での操作成功率と汎化性能を向上させた。
- 写真カメラにおける普遍的計算収差補正に向けて：包括的ベンチマーク分析計算収差補正2026/3/1
多様なレンズに汎用な計算収差補正のための大規模ベンチマークUniCACを構築し、24手法を比較評価して性能に影響する3要因を特定した。
- Interp3R: フレームとイベントによる連続時間3D幾何推定3D幾何推定2026/3/1
フレーム間の時間を埋めるイベントデータを用いて、任意の時刻の深度とカメラ姿勢を推定する初の手法を提案。合成データのみで訓練しつつ、実世界でも高い汎化性能を示す。
- マルチスケール動態を持つガウス系列による単眼カジュアル動画からの4D再構成4D再構成2026/2/1
物体から粒子レベルまでのマルチスケールな動きの規則性を利用し、単眼のカジュアル動画から動的な3Dガウス表現を構築して高精度な4D再構成を実現した研究。
- 不完全な介入を活用する実世界強化学習マニピュレーション2025/12/1
人間の介入が常に最適とは限らない実世界ロボット操作において、状態ごとの不確実性に基づく制約付き強化学習SiLRIを提案し、介入を活用しつつ性能劣化を防ぐ。
- 産業IoTにおける資源制約ロボット向け連合スプリット学習：フレームワーク比較、最適化戦略、将来展望連合学習2025/10/1
産業IoTの資源制約ロボット向けに、連合スプリット学習の各種フレームワークを比較し、トークン融合戦略や適応的最適化手法を整理したサーベイ。
- AutoDrive-R²: 自動運転VLAモデルの推論と自己反省能力を強化VLA2025/9/1
自動運転向けVLAモデルに思考連鎖と強化学習を導入し、推論と自己反省を促すことで軌道計画の精度と解釈性を向上させた研究。
- データ効率の良い身体性マニピュレーションのための原子スキルライブラリ構築法マニピュレーション2025/1/1
VLPでタスクをサブタスクに分解し、原子スキルとして抽象化・VLA微調整することで、動的に拡張可能な原子スキルライブラリを構築し、データ効率と新タスク適応性を高める手法を提案。
- 深度対応PSFによる単レンズ制御可能な被写界深度イメージング計算撮像2024/9/1
単一レンズの光学収差と制御不能な被写界深度を計算手法で補正し、深度推定とPSFモデルを用いて任意の高級レンズ相当の被写界深度画像を生成するフレームワークを提案した。
- NGM-SLAM: 放射輝度場サブマップを用いたガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2024/5/1
ニューラル放射輝度場のサブマップを監督信号として活用し、大規模シーンでも高品質なマッピングとループ閉じ込めを実現する3DガウシアンスプラッティングベースのSLAMシステムを提案した。
- 家庭内作業のための双腕移動ロボットマニピュレーションデータセットBRMDataマニピュレーション2024/5/1
家庭内タスク向けに、単腕・双腕・卓上・移動操作を含む10種類の多様なタスクを多視点・深度センサ付きで収集した双腕移動ロボット用データセットBRMDataと、操作の精度と効率を評価する新指標MESを提案した。
- 複合レンズ計算イメージングの準大域的設計探索計算イメージング2024/4/1
光学系と画像再構成アルゴリズムを自動で同時設計する手法を提案し、複合レンズ系の初期設計探索と並列最適化により従来より高画質な計算イメージング系を実現した。
- ベクトル量子化によるドメイン混合光学劣化表現を用いた実世界計算収差補正計算収差補正/ドメイン適応2024/3/1
実世界の収差補正における合成データと実データのギャップを、教師なしドメイン適応として捉え、VQGANで光学劣化を量子化・表現するQDMRフレームワークを提案した論文。
- Towards Anytime Optical Flow Estimation with Event Cameras2023/7/1
- Efficient Human Pose Estimation via 3D Event Point Cloud2022/6/1
- Outlier-Robust Geometric Perception: A Novel Thresholding-Based Estimator with Intra-Class Variance Maximization2022/4/1
- TriVoC: Efficient Voting-based Consensus Maximization for Robust Point Cloud Registration with Extreme Outlier Ratios2021/11/1
- DANIEL: A Fast and Robust Consensus Maximization Method for Point Cloud Registration with High Outlier Ratios2021/10/1
- Aerial-PASS: Panoramic Annular Scene Segmentation in Drone Videos2021/5/1
- RANSIC: Fast and Highly Robust Estimation for Rotation Search and Point Cloud Registration using Invariant Compatibility2021/4/1
- ICOS: Efficient and Highly Robust Rotation Search and Point Cloud Registration with Correspondences2021/4/1
- IRON: Invariant-based Highly Robust Point Cloud Registration2021/3/1
- Real-time Fusion Network for RGB-D Semantic Segmentation Incorporating Unexpected Obstacle Detection for Road-driving Images2020/2/1